ロボットが混雑空間を安全に移動するための適応的な安全マージン学習
・屋内の混雑空間でロボットナビゲーションが失敗する主因は、固定的な安全マージンの不適切なキャリブレーションにあることを指摘 ・保守的すぎるマージンは迂回・タイムアウト、緩いマージンは知覚偏差による危険な近道につながる ・拡散型プランナーが RGB-D センサーから複数の軌道案を生成するものの、信頼性の高い選択が課題 ・文脈を考慮した安全評価器(safety critic)により、状況に応じた適応的なマージン学習を実現する手法を提案

